Grbl V2.0 クイックリファレンス

著者: Graham B

Grblのポケットリファレンスブックの小さな更新、いくつかの軽微な表現変更と回転する第4軸の設定の追加
Grblのポケットリファレンス、エラーコード、アラームコード、設定、サポートされているGコード、状態
両面印刷するか（または2枚の紙を一緒に貼り付けてください）、3つに折りたたむことができます。
そうしないと、大きなポケットが必要になります！

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Grblエラーコード

コード	説明
1	Gコードコマンド文字が見つかりませんでした。
2	Gコードコマンド値が無効または不足しています。
3	Grbl 'が認識されないかサポートされていません。
4	予期される正の値に対する負の値。
5	ホーミングエラー。設定でホーミングが有効になっていません。
6	Minstepパルスは3usec以上でなければなりません。
7	EEPROM読み取り失敗。デフォルト値が使用されました。
8	Grbl 'コマンドはアイドル時にのみ有効です。
9	アラームまたはジョグ状態ではGコードコマンドが無効です。
10	ソフトリミットにはホーミングが必要です。
11	1行あたりの最大文字数を超えました。無視されました。
12	Grbl '設定が最大ステップ速度を超えています。
13	安全ドアが開いており、ドア状態が開始されました。
14	ビルド情報またはスタートラインがEEPROM行長を超えています。
15	ジョグターゲットが機械の移動範囲を超えています。無視されました。
16	ジョグコマンドに '=' が不足しているか、禁止されたGコードがあります。
17	レーザーモードにはPWM出力が必要です。
20	サポートされていないか無効なGコードコマンド。
21	モーダルグループに1つ以上のGコードコマンドがあります。
22	フィードレートがまだ設定されていないか未定義です。
23	Gコードコマンドには整数値が必要です。
24	軸ワードを持つ1つ以上のGコードコマンドが見つかりました。
25	ブロック内に重複するGコードワードが見つかりました。
26	コマンドブロックに軸ワードが見つかりませんでした。
27	行番号の値が無効です。
28	Gコードコマンドに必要な値ワードが不足しています。
29	G59.x WCSはサポートされていません。
30	G53はG0およびG1移動モードでのみ有効です。
31	ブロック内に不要な軸ワードが見つかりました。
32	G2/G3アークには1つ以上の面内軸ワードが必要です。
33	移動コマンドのターゲットが無効です。
34	アーク半径の値が無効です。
35	G2/G3アークには1つ以上の面内オフセットワードが必要です。
36	ブロック内に未使用の値ワードが見つかりました。
37	G43.1オフセットがツール長軸に割り当てられていません。
38	ツール番号が最大値を超えています。

Grblアラームコード

コード	アラーム説明
1	ハードリミットがトリガーされました。位置が失われました。
2	ソフトリミットアラーム、位置は保持されます。アンロックは安全です。
3	移動中にリセットされました。位置が失われました。
4	プローブ失敗。プローブが予期された初期状態にありません。
5	プローブ失敗。プローブがワークピースに触れませんでした。
6	ホーミングエラー。アクティブなホーミングサイクルがリセットされました。
7	ホーミングエラー。ホーミングサイクル中にドアが開きました。
8	ホーミングエラー。プルオフがリミットスイッチを解放できませんでした。
9	ホーミングエラー。リミットスイッチが見つかりませんでした。

Grbl非Gコードコマンド

コマンド	説明
$	Grbl設定を表示します。
$x=val	Grbl設定xをvalに変更します。
$#	Gコードパラメータを表示します。
$G	Gコードパーサー状態を表示します。
$C	Gコードチェックモードを切り替えます。
$H	ホーミングサイクルを実行します。
$J=gcode	ジョギング動作を実行します。
$X	アラーム状態を解除します。
$I	ビルド情報を表示します。
$N	保存されたスタートコードを表示します。
$Nx=line	スタートGコード行を保存します（x=0または1）。これらはリセット時に実行されます。
$RST=$	Grbl設定をデフォルト値にリセットします。
$RST=#	G54-G59 WCSオフセットとEEPROMに保存されたG28/30位置をクリアします。
$RST=*	EEPROMからすべてのデータをクリアしてロードします。
$SLP	スリープモードを有効にします。
Ctrl-x	ソフトリセット
?	ステータスレポートクエリ。
~	フィードホールド、ドア、またはプログラムポーズからのサイクルスタート/再開。
!	フィードホールド - すべての動作を停止します。

注：他にも入力できない文字を使用するリアルタイムコマンドがいくつかあります。これらは開発者向けであり、通常はコンソール外では使用されません。これらはフィードオーバーライドなどを制御します。ここではカバーしていません。

Grbl設定

設定	説明
\\$0	ステップパルス、マイクロ秒
\\$1	ステップアイドル遅延、ミリ秒
\\$2	ステップポートの反転、XYZマスク*
\\$3	方向ポートの反転、XYZマスク*
\\$4	ステッピングモーターの有効化を反転、（0=無効、1=反転）
\\$5	リミットピンの反転、（0=ノーマルオープン、1=ノーマルクローズ）
\\$6	プローブピンの反転、（0=ノーマルオープン、1=ノーマルクローズ）
\\$10	ステータスレポート、‘?’ステータス。 0= WCS、1=マシン、2= プラン/バッファ + WCS、3=プラン/バッファ + マシン。
\\$11	接続許容誤差、mm
\\$12	アーク許容誤差、mm
\\$13	インチ単位のレポート、（0=mm、1=インチ）**
\\$20	ソフトリミット、（0=無効、1=有効、ハードリミットとホーミングが必要）
\\$21	ハードリミット、（0=無効、1=有効）
\\$22	ホーミングサイクル、（0=無効、1=有効）
\\$23	ホーミング方向の反転、XYZマスク* ホームポジションを設定
\\$24	ホーミングフィード、mm/min
\\$25	ホーミング検索速度、mm/min
\\$26	ホーミングデバウンス時間、ミリ秒
\\$27	ホーミングプルオフ、mm
\\$30	最大スピンドル速度、RPM
\\$31	最小スピンドル速度、RPM
\\$32	レーザーモード、（0=オフ、1=オン）
\\$100	1mm移動するためのXステップ数
\\$101	1mm移動するためのYステップ数
\\$102	1mm移動するためのZステップ数
\\$103	1°移動するためのAステップ数
\\$110	X最大速度、mm/min
\\$111	Y最大速度、mm/min
\\$112	Z最大速度、mm/min
\\$113	A最大速度、°/min
\\$120	X加速度、mm/sec^2
\\$121	Y加速度、mm/sec^2
\\$122	Z加速度、mm/sec^2
\\$123	A加速度、°/sec^2
\\$130	X最大移動距離、mm ホーミングとソフトリミットのみ。
\\$131	Y最大移動距離、mm ホーミングとソフトリミットのみ。
\\$132	Z最大移動距離、mm ホーミングとソフトリミットのみ。
\\$133	A最大移動距離、° ホーミングとソフトリミットのみ。

* XYZマスクはX、Y、Z軸に設定される値です。軸が間違った方向に動く場合は変更してください。値は0から7の間です。

** レポート単位は、Gコードで設定された単位とは独立しています！

GrblサポートされているGコード

Gコード	説明
G0	高速移動（直線補間）
G1	直線補間
G2	時計回りの円弧補間
G3	反時計回りの円弧補間
G4	停止（ドウェル）
G10	座標系のオフセット設定
G17	XY平面選択
G18	XZ平面選択
G19	YZ平面選択
G20	すべての距離と位置はインチで表されます。
G21	すべての距離と位置はミリメートルで表されます。
G28	安全な位置に移動します。注意：ホーミングサイクルを実行していない場合や、安全な位置を設定していない場合、これは非常に「危険」です。
G28.1	絶対機械座標を使用して安全な位置を設定します。
G30	保存されたG30位置に移動します。
G30.1	絶対機械座標を使用して事前定義された位置を設定します。この位置に高速G0移動を行った後、座標が保存されます。
G38.2	ワークピースをプロービングし、失敗時にエラーを出します。
G38.3	G38.2と同様ですが、失敗時にエラーを出しません。
G38.4	G38.2と同様ですが、接触が失われた場合に停止します。
G38.5	G38.4と同様ですが、失敗時にエラーを出しません。
G40	ツール半径補正をオフにします。Grblはツール半径補正をサポートしていません。
G43.1	動的ツール長さ補正を行い、以降の動作のためにツールのZ端を補正します。
G49	ツール長さ補正を解除します。
G53	このコマンドで機械座標を使用します。
G54	関連する保存された原点を有効にします。
G55-59	G54と同様ですが、異なる保存された位置を有効にします。

GrblサポートされているGコード

コード	説明
G61	正確なパスモード。Grblは他のモードをサポートしていません。
G80	ドリルサイクルをキャンセルします。Grblはこれをキャンセルするドリルサイクルをサポートしていないため、何もしません。
G90	すべての距離と位置は現在の原点からの絶対値です。
G91	すべての距離と位置は現在の位置からの相対値です。
G91.1	アークのインクリメンタルポジションモードを設定します。
G92	現在の座標点を設定します。一般にスタート位置として知られる原点を設定するために使用されます。
G92.1	すべてのG92オフセットをゼロにリセットし、保存された値をクリアします。
G93	逆時間移動モード。
G94	現在のFレートでの単位/分モード。
M0	P秒間の一時停止。
M1	M0と同様ですが、オプションの停止スイッチがオンの場合のみ一時停止します。
M2	プログラム終了、スピンドル/レーザーをオフにし、機械を停止します。
M3	スピンドルを時計回りに開始します。レーザーモードでは一定の出力を設定します。
M4	M3と同様ですが、レーザーモードでは動的出力を設定します。
M5	スピンドルを停止します。
M7	エアアシスト/クーラントをオンにします。
M8	エアアシスト/クーラントをオンにします（M7とは異なるピンを使用します）。
M9	エアアシスト/クーラントをオフにします。
M30	M2と同じです。
S	スピンドル速度をRPMまたはレーザー出力として設定します。

注意：コードには先頭にゼロを含むことができます。G0とG00は同じです。多くの他のGコードがありますが、これらはGrblがサポートするものです。多くのコマンドはモーダルであり、それはそれらが記憶され、後続のコマンドに適用されることを意味します。例えば、G0 X1の後にZ5が続くと、G0モードが記憶され、Z5に適用されます。Sはモーダルであり、最後のコマンドから引き継がれます。同じモーダルグループの2つのコマンドは同じ行に存在できません。

Grbl Gコードパラメータ

文字	説明
X Y Z A	X Y Z A軸の距離または位置。
I J K	G2およびG3アークの距離または位置。Z Y X軸に対応します。これらはG90/G91に関係なく常にインクリメンタル座標です。
L	ループサイクルカウンタ、サポートされていますが使用されていません。
N	行番号、サポートされていますが使用されていません。
R	G2およびG3のアーク半径。
P	多目的パラメータ、使用されるコマンドに依存します。
T	ツール選択、使用されていません。

注意：すべてのパラメータは数字で終わる必要があります。

Grbl状態

状態	説明
アラーム	ホーミングが有効ですが、ホーミングサイクルが実行されていないか、エラーが検出されました。例えば、リミットスイッチがトリガーされました。ホームまたは解除して続行します。
アイドル	コマンドを待っています。
ジョグ	ジョグ動作を実行中です。完了するまで新しいコマンドは受け付けません。ジョグコマンドを除きます。
ホーミング	ホーミングサイクルを実行中です。完了するまで新しいコマンドは受け付けません。
チェック	チェックモードが有効です。すべてのコマンドは受け付けられますが、解析されるだけで実行されません。
サイクル	Gコードコマンドを実行中です。すべてのコマンドは受け付けられ、完了するとアイドル状態に移行します。
ホールド	一時停止中です。再開して続行します。
安全ドア	安全ドアスイッチがトリガーされました。一時停止に似ていますが、ドアが閉じると続行します。おそらくあなたの機械には安全ドアがないでしょう！
スリープ	スリープコマンドが受信され、実行されました。時々ジョブの終了時に使用されます。続行するにはリセットまたは電源を再接続します。

詳細な情報や説明については、Facebookグループ「SainSmart Genmitsu CNC Users Group」のファイルセクションにある「CNC入門」シリーズや、公式ドキュメント https://github.com/grbl/grbl を参照してください。

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